動物、特に牛の乳。コーヒーに使用される場合は温度も状態も様々で、特に泡立てたものをエスプレッソに加える場合は、分量や泡状のものと液状のものの比率などでも名称が変わる。苦味や酸味を和らげる効果があり、普段コーヒーを飲みなれていない人や子供でも、ミルクを加えれば飲めるという人も多い。近年では、脂肪分を調整したローファット、ノーファット、脂肪と水分を抜いて粉末状にすることで独特の風味のあるスキムミルクなど、低脂肪のものやソイミルク（豆乳）も人気を博している。なお、コーヒー用クリームにもミルクという名称がついていることがあるが、ほとんどの場合植物油を乳化させて香料などを混ぜたもので、牛乳が使用されていることは稀である。